오일러각

 

• 북동천(NEU: North-East-Up) 좌표계를 사용합니다. 이는 일반적으로 지리적 방향을 기반으로 하는 좌표계로, '북쪽(North)'이 X축, '동쪽(East)'이 Y축, '상향(Up)'이 Z축입니다.

https://ko.wikipedia.org/wiki/오일러_각

• 오일러 각에서 자세를 표현할 때, 좌표계의 회전 순서는 먼저 Z축(Yaw), 그 다음 Y축(Pitch), 마지막으로 X축(Roll) 주변으로 정의됩니다.
• Yaw(요): Z축 주위의 회전, 주로 방위각을 나타냅니다.
• Pitch(피치): Y축 주위의 회전, 위아래 각도를 나타냅니다.
• Roll(롤): X축 주위의 회전, 좌우 기울기를 나타냅니다.
• 롤 각도의 범위는 ±180도입니다.
• 피치 각도의 범위는 ±90도로 제한됩니다. 피치가 ±90도를 넘어가면, 롤 각도가 180도를 넘어서게 됩니다. 이는 '기준변환'이라는 효과 때문에 발생하며, 이때 롤과 요우 각도가 상당히 변할 수 있습니다.
• 세 축은 결합되어 있어서, 작은 각도에서는 독립적으로 변할 수 있지만, 큰 각도에서는 각 축이 서로에게 영향을 주며 연결된 변화를 보입니다. 예를 들어, Y축(피치)이 90도에 가까워지면 Y축 주위로만 회전해도 X축(롤)의 각도가 크게 변화할 수 있습니다.

짐벌락 현상..

https://handhp1.tistory.com/3

회전행렬 구한다음에

 

Yaw (Z축 회전), Pitch (Y축 회전), Roll (X축 회전) 순으로 회전 행렬을 곱하여 최종 회전행렬 계산

⇒ 기본 단위벡터에 적용하면 새로운 방향 벡터 얻을 수 있음